El Club Deportivo Benicasim fue fundado en 1947. A lo largo de los años fue pasando por diferentes campos que había en el municipio costero, como el que estaba cerca de la playa de la Torre San Vicente, pasando por el Campo de Farcha, lugar donde se ubica hoy día el centro de salud para acabar en el actual campo municipal "Torre San Vicente" y apoyado también con las instalaciones de Carrerasa detrás del Parque Acuático Aquarama. Deportivamente fue un equipo que transitó desde un principio por las catergorias regionales de la provincia. Pero en la década del 2000 empezó su época dorada. En 2003 consiguió por primera vez su ascenso a 3ª División, hoy actual 2ª RFEF. Bajó a Regional Preferente en 2006, año que descendió de Tercera División, la cual había disputado dos temporadas (desde 2004 a 2006).

En la temporada 2006/07 volvió a clasificarse para jugar la promoción a Tercera División, ya que al finalizar la última jornada quedó en la tercera posición de la tabla. Pero en la primera ronda fue eliminado por el Olímpic de Xàtiva que, a pesar de haberle ganado en la ida por 2-0, perdieron la vuelta por un contundente 4-0 en territorio setabense. En la temporada 2007/2008 volvió a clasificarse para jugar la promoción a Tercera División, ya que al finalizar la última jornada quedó en la tercera posición de la tabla. Pero en la primera ronda fue eliminado por el Horadada (club con el mayor presupuesto de su grupo de Regional Preferente, esa misma temporada).

También en la temporada 2007-2008 dejaría la presidencia tras más de 8 años en el club, Bienvenido Casares (bajo la presidencia del cual se consiguió el ascenso a 3.ª división en la temporada 2003-2004).

Actualmente, el CD Benicasim, compite en el Grupo I de Primera Regional de la Comunidad Valenciana, categoría en la que el club no estaba desde hace más de una década. La temporada 2015/16, descendió a Primera traumáticamente, con problemas económicos e institucionales. La temporada 2016-2017, es una temporada de transición dentro del club, nueva directiva y plantilla nueva en su totalidad. Tras unos años convulsos por malas gestiones realizadas, el club estuvo al borde de la desaparición, pero un grupo de ex jugadores y ex entrenadores del C.D. Benicasim cogieron las riendas del decano del fútbol benicense, reflotando al equipo y creando de nuevo la estructura deportiva, con el objetivo de deolver al C.D. Benicasim al lugar que nunca debió perder.

Dispone de Himno que fue estrenado en la pretemporada 2009/10, siendo presidente Don José Laguía, en presencia del Alcalde de la población y autoridades. La música y letra fueron obra del compositor Don Joan Castells Badenes. La temporada 2022-2023 celebrará sus bodas de platino al cumplir su 75 aniversario.